Willow Garage のオープンハウス
研究開発用のロボット・プラットホームを開発中のWillow Garage が10月16日にオープンハウスを行った。IROS 2009の帰り道にシリコンバレーに立ち寄った日本やアジアの研究者たちに会社とロボットを紹介するのが目的で、25人ほどが参加した。私も混ぜもらった。
（写真1：現在3台あるPR2のプロトタイプのうち、最も進んでいる「Eowyn」を紹介するWillow Garageのスティーブ・カズンズ社長）
(写真2：Eowynを使ったナビゲーションのデモ)
（写真3：Eowynの背中）
今回新しかったのは、社員が50人に増えており、同社のロボット・プラットホーム「PR2」の組み立てが始まっていたこと。
1台のPR2には1,300種類の部品が使われており、部品点数は合計10,000個。まだ組み立て始めたばかりだが、1台を組み立てるのに100~200マン・アワーがかかるのではないかと予測している。組み立ての責任者によると、今年末までに最低5台を完成させるのが目標で、来春初めには10台できるだろうと話していた。同社は当面、25台のPR2を組み立てる計画で、このうち10台を世界の研究者に無償提供。10台は社内で利用し、残り5台は在庫として社内に確保しておく。
（写真5：PR2を25台組み立てるための部品をそろえる）
ロボットは3,000時間の稼動に耐えられるように設計しているという。
（写真6：16個のリチウムイオン電池で2時間のフル稼働が可能。充電時間は2時間未満。）
このほか印象に残った点を箇条書きにすると：
☆PR2のメカのデザインはシリコンバレーにあるFunction Engineeringという会社にアウトソースした。ディズニーのWall-Eのデザインをした会社という。「Fundamentally, Willow Garage is a software company」（カズンズ社長）であるからだ。
☆PR2には取り外し可能な2テラバイトのHDDがついている。データのダウンロードに時間がかかるのを防ぐため。
☆PR2の前腕には、指先が見えるカメラがついているが、これまでのデモは頭部のカメラしか使っていない。次のデモは前腕のカメラを使うようにする。
☆ロボットはモジュラーで、例えばアーム全体を取り替えるのなら20分でできる。
☆アームは力よりも安全性重視。牛乳1/2ガロン（2リットル弱） を持ち上げられる。
☆PR2を「購入したい」という人もいるので売ろうかという考えもあるが、未定。
☆適当なイーサネットカメラがなかったので、独自に開発した。
この日、アプリケーションの開発責任者であるBrian Gerkey氏もプレゼンを行った。同氏の説明は明瞭で説得力があり、いつも感動する。
（写真7：「Core components of robots should be OPEN（ロボットのコア部分はオープンであるべきだ）」とし、ロボットの開発コミュニティーにコードの共有を促すGerkey氏。）
コメント