カナヅチでたたいても壊れないロボット・ハンド

　ドイツ航空宇宙センター（DLR）のInstitute of Robotics and Mechatronicsが開発した新しいハンド。カナヅチや鉄の棒で思いっきりたたいても壊れない。

 

　IEEE　Automatonの記事に詳細が。腱駆動で、モーターによってハンドの硬さを調節できるのが特徴という。人間の手と似たような動きを実現するために、腱とバネを組み合わせた構造にした。

　でもカナヅチでは指先しかたたかないのは理由があるのかな？

Comments

[投稿情報: sawutwo]

＞でもカナヅチでは指先しかたたかないのは理由があるのかな？

機械的コンプライアンスのデモじゃないでしょうか？

[投稿情報: Norri Kageki]

sawutwoさん、コメントをありがとうございます！機械的コンプライアンスとかコンプライアンス制御とか、「コンプライアンス」って最近よく取材で耳にする言葉です。でもまだよく分かっていないのが現状です。とほほ、、、

[投稿情報: sawutwo]

ざっくりといえば、
コンプライアンス、つまり、従順、という事で、
外力に対して、従順に動く制御となります。

参考：
http://moriyama.com/node/2009/12/07/320

似たところでインピーダンス制御というのもありますが、
これは慣性力、粘性力、バネ力を総合して、
ロボットの動きのカタさを実現するに対して、

コンプライアンスはバネ力のみを対象としているようです。

バネ係数の逆数＝コンプライアンス

研究対象と考えた場合、

センサを使うとコスト高くなるので、
どうやってセンサレスにするか、や、

位置制御は行いたいが、周囲や人間と干渉する可能性があり、
その対策として、コンプライアンスをロボットに持たせたいが、
位置制御精度とのバランスをどのように考え、
制御手法としてどう解決するか、

そんなお話を聞いたことがあります。

ソフト的な柔らかさの実現ということですが、
実際問題としては、ソフトウエアで柔らかさを実現しても、
ハードウエアが硬質であれば、結局痛いじゃん、という、
ツッコミもあったりします。

細い棒を穴に挿入する作業（ペグピンホール）などに応用されています。

ちなみに、

機械的コンプライアンスと、機械的と頭に付くのは、
もともとインピーダンスやコンプライアンスが
電気工学から生まれたもので、
その概念を機械工学にアナロジーとして持ち込んだため、
電気屋さんと機械屋さんで誤解が無いようにとの配慮のようです。

最近は法的順守：コンプランスということで、
法的順守制御って何？ってなる人もいるようです。

駄文をば失礼。