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ボストン・ダイナミクスの4足ロボット「AlphaDog」、外に出る

Boston Dynamics社の軍事用4足ロボット「AlphaDog」の最新動画。いよいよ独立して外に出た。運んでいる荷物よりも、本体がまだ重そう。

 これはDARPAのYouTubeチャンネルにあがったビデオで、そこの説明文を抜粋すると：

Today's dismounted warfighter can be saddled with more than 100 pounds of gear, resulting in physical strain, fatigue, and degraded performance. To help alleviate the impact of excess weight on troops, DARPA is developing a highly mobile, semi-autonomous four-legged robot, the Legged Squad Support System (LS3). LS3 includes onboard sensors to perceive obstacles in its environment and path-planning capabilities to avoid them. The LS3 platform is designed with the squad in mind and is therefore significantly quieter, faster and has a much higher carrying capacity for longer mission durations than DARPA's earlier mobility technology demonstrator BigDog. The LS3 prototype recently completed its first outdoor assessment, demonstrating mobility by climbing and descending a hill and exercising its perception and autonomous follow-the-leader capabilities.

意訳「こんにちの歩兵は45kg以上の荷物を抱え、疲れやすい。過重量を軽減するため、DARPAでは半・自律型の4足ロボット『LS3』(注：ボストン・ダイナミクスではこれをAlphaDogに改名した)を開発中だ。LS3は障害物を検知するセンサーを搭載し、それらを避けられる経路計画能力を持っている。LS3プラットホームは分隊を念頭においているので、BigDog（＝以前のモデル）に比べてかなり静かで、速く、より重いものを長時間運べる。LS3のプロトタイプは最近、初めてアウトドアでの評価試験を完了した。山の斜面を登ったり下りたりし、認知機能と、自立的にリーダーをフォローする機能をデモした。」

IEEE Automaton より。

追伸：撮影が山で行われいてるせいか、なぜか「もののけ姫」を連想する。

時速32kmで走るダチョウ型ロボット「FastRunner」

チーター型のロボットについては以前、取り上げたが、ダチョウ型のロボットの開発も進んでいるのですね。ロボットの名前は「FastRunner」。IHMC（フロリダ州の大学と連携している非営利の研究機関）とMITの共同研究。ロボットの紹介ページによると、東京大学出身で、現在MITに在籍中の新山龍馬氏も研究開発チームの一員だ。右図はサイトから拝借。

平坦な場所では時速20マイル（約32km）、ややデコボコした地面ではその半分のスピードで走るロボットの開発を目指している。シミュレーションでは走り始めてから15秒で時速32kmに到達し、「制御フィードバックがなくてもランニングサイクルは安定している」と書いてある。機械設計の40％が完成しているという。

下はMITのRuss Tedrake准教授がカーネギー・メロン大学で講演したときの様子。ロボットが走っているシミュレーション動画を見ることができる。

ソース：Plastic Pals VIA　Automaton。

IHMCという機関もたくさんロボットの研究をしているようです。Minaというロボットスーツとか。

[IROS 2011]ボストン・ダイナミクスのLS3は「AlphaDog」に改名

 昨日の記事の続報。Boston DynamicsのMarc Raibert社長から今さっき、動画を1本YouTubeにアップしたとのメールが届きました。ご丁寧に連絡をくださり、たいへんありがとうございます。

4足のほうです。1：08のあたりで、横倒しになったロボットが自分で起き上がります。

BigDogのように｢ブーンブーン｣といった音がしなくて静かになりましたね。それで、昨日は「電車みたいな音」なんて書きましたが、これはロボットの音じゃなくて、上のレールの音ですね。

ロボットの名前が「LS3」ではなく、「AlphaDog」になっているのでどうしてかな、と問い合わせたところ、以下のような返事を同社長からいただきました。

「We thought the name ‘LS3’ was too cryptic, so we decided to pick a more memorable name.  We used to say that BigDog was the alpha-male of legged robots, and since the new robot is BigDog’s big brother, we decided to call it ‘AlphaDog’.  It is also true that the video shows the first prototype of　AlphaDog/LS3.　（‘LS3’という名前は曖昧すぎると思ったので、もっと覚えやすい名前を選ぶことにした。我々はBigDogのことを、脚型ロボットの「アルファ・メール（群れを支配する雄、ボス）」と呼んでいて、新しいロボットはその兄貴分にあたるので、‘AlphaDog’と呼ぶことにした。この動画はAlphaDog/LS3の最初のプロトタイプである。）」

Petmanのほうのビデオはもうしばらく時間がかかるそうです。

（蛇足ですが、人間の「alpha-male」というのは例えば、朝5時に起きてスポーツクラブで汗を流し、その後、猛烈に仕事をして、夜はネットワーキング、またはトライアスロンの特訓、ガンガン出世して転職も繰り返し、いずれCEOになるタイプの男性のこと。シリコンバレーに多いです。）

[IROS 2011] Boston DynamicsのPetmanとLS3

いや～衝撃的でした！BigDogのビデオを初めて見たときのように。

ボストン・ダイナミクスのMarc Raibert社長がIROSのプレナリー・セッションで講演し、ヒューマノイド・ロボット「Petman」と大型4足ロボット「LS3」の最新ビデオを披露。帰宅して、すぐにYouTubeに動画をアップロードしました。その後、WSJコラムの締め切りなどに追われ、ブログも更新できないまま午前2時にバタンキュー。起きたら同社長ご自身から丁重なメールが届いており、「DARPAからまだ許可を得ていないので動画を削除してください」と。

IROSのプレス・ポリシーはここに明記されているように、コンファレンス中、すべてが撮影OK。また、同社長の講演中も撮影禁止との話はありませんでした。（その後、Twitterなどを通じて、この前日に別のセッションで同社の別の方が発表した際に、撮影禁止と言われた、と知らせてくれた読者の方々がいました。ありがとうございます。でもそれには私は参加していませんでした。）

ということで、動画を削除する必要はないのですが、かといって、ここで会社ともめる必要もないので、動画を削除しました。Raibert社長からは「LS3の動画は間もなく、Petmanは2週間くらいでリリースできると思う」とのメッセージです。（アップされていた間に見られた読者の方々はラッキーでしたね！）

Petmanはますますジョン・トラボルタみたいなリアルな歩き方。

足のデザインはこんな感じ。

LS3はBigDogより静かになったが、それでも電車が通るときみたいな音で、倒れた状態から自分で起き上がることができる。なんか、馬が起き上がるときみたい。

 
昨年12月のHumanoids 2010会議に比べてもずっと研究開発が進んでいて、びっくりしました。

正式に動画が公開されたらまた書きます。

イモムシを真似して高速回転できるロボット「GoQBot」

　ひえ～～！イモムシがこんな動きをするなんて知らなかった。 

　論文はここ。記事はPHYSORGに。おもしろい研究だな～、と思ったら、これもDARPAの助成金だった。