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トヨタグランプリで無人ロボット車の「レース」

　4月後半に南カリフォルニアで開かれるトヨタグランプリのレース場で、Urban Challegeに出場した無人ロボット車が3台、自律走行ぶりを披露するという。craveやBotJunkieなどが報じている。

　出場するのはUrban Challengeで優勝したカーネギー･メロン大学とスタンフォード大学のロボット車、そして、制限時間の6時間以内にコースを完走したものの、惜しくも4番目で（記事訂正：2008年4月8日、理由:コメント欄参照）賞金を逃した、ペンシルベニア大学とリーハイ大学の車「Ben」。なぜ、3位だったバージニア工科大学の「VictorTango」ではなく、入賞しなかった「Ben」が今回、出場するのか。

　それはBenがトヨタのプリウスを土台にしているからに違いない。Urban Challengeを完走したロボット車の中で、日本車を使っていたのはBenだけだった。以下、Benの写真をチームのサイトからお借りする。

　でもこの記事によると、グランプリの主催者は当初、これを「Robotic Grand Prix」と呼んで大々的に宣伝していたのに、カーネギーメロン大学とスタンフォード大学から苦情が入り、かなりトーンダウンした模様。両チームの間にはいろいろと歴史的な競り合いがあるので、ここでまた勝ち負けについてあーだこーだ言われてはたまらない、となったのだろう。記事によると、3台がいっしょにトラックを走るわけではなく、1台ずつが最高でも時速50km程度で1周だけ走るようだ。タイムは競わない。

　不思議なことに、現時点で、トヨタグランプリのサイトからはこの「レース」に関する情報が消えている。だれかがプレスリリースを書き直しているからなのか？

Urban Challenge-優勝はCMU

　無人ロボット車のレース、Urban Challengeを取材して来ました。記事はRobot Watchに掲載されています。

　今回のレースではカーネギー･メロン大学（CMU）が優勝し、準優勝のスタンフォード大学を破って、2年前のGrand Challengeの雪辱を果たしました。

　1位のCMUのロボット車「Boss」と2位だったスタンフォードの「Junior」は名前が象徴しているように、「性格」が全く異なりました。どのロボット車も運転中は音を出す必要があったのですが、CMUが選んだ音はパトカーのようなサイレン音。「どけどけ、俺はここにいるぞ！」と宣言しているようで、見えなくても遠くからよく聞こえました。一方、「Junior」は低いビープ音で控えめ。走りも、主催したDARPAのトニー･テザー局長の言葉を借りると、CMUが「aggressive（攻撃的）」、スタンフォードが「conservative（慎重）」。それぞれのチームのリーダー、CMUのWhittaker教授とスタンフォードのThrun教授の性格の違いを表しているようでした。

　以下はBossとJuniorの当日の様子です。

Urban Challengeの決勝進出チームが発表

　DARPAがUrban Challengeの決勝戦に進出できるチームを発表した。当初は準決勝に参加した35台のうち、20台が決勝に進める予定だったが、結果的に11チームしか選ばれなかった。

　先日、試乗させてもらったTeam AnnieWayは決勝に進出決定！おめでとうございます！

　あとはスタンフォード大学、カーネギー･メロン大学、マサチューセッツ工科大学（MIT）などなど。

　DARPAのプレスリリースから抜粋すると、

Robotics enthusiasts who are unable to make it to Victorville can get a first-hand　look at the action in a professionally hosted webcast starting at 7:30 AM PDT /10:30 AM EDT that will feature views of the competition from a variety of camera　positions.  The webcast will be accessible via two event websites www.darpa.mil/grandchallenge and www.grandchallenge.org  that also will have regularly updated news, pictures and other content on the competition.  Television stations can downlink a satellite feed with same day coverage of the competition on Saturday, November 3, 1:00-1:30 PM PDT / 4:00-4:30 PM EDT, Galaxy 17 KU, transponder 4, uplink frequency 14080-H, downlink frequency 11780-V.

　決勝戦の開始は11月3日、午前8時（日本時間の11月4日、午前0時）。日本のみなさんも上記のサイトなどを通じて現地からの映像を見ることが可能だ。

現地から速報－Urban Challenge

　Urban Challengeの予選が昨日から始まったが、現地に取材に行っているE．B．さんから写真が届いた。

　予選では35台のロボット車が1台ずつ、プロのレーサーが運転する複数の車に混じって、決められたルートを15回周るといった形式だという。角を曲がると急に道が細くなる場所でクラッシュが相次いだ模様。下の写真は踏み切りのようなゲートに衝突したTeam Jeffersonの車だ。

　

　

　1回衝突したらアウトというわけではなく、いくつものテストをやり遂げて、総合点から決勝へ進む20台が決まる。発表は11月1日の木曜日。そして、決勝は全く白紙から。しかも今度は複数のロボット車がいっしょに走る。

　E.B.さんによると、一番スムーズにこなしているのがスタンフォード大学とカーネギー･メロン大学の車だ。この両チームだけ、万が一の故障に備えて、車を2台ずつ用意しており、お金のかけ方も気合の入り方も他チームと一線を画する。上がカーネギー・メロン大学の車、下がスタンフォード大学の車。2台ずつ。

ロボットカーに初乗車！

　Urban Challengeに出場するTeam AnnieWayの車に乗せてもらいました。ドイツから参加する４チームのうちの１つです。このチームはシリコンバレーでアパートを借り、車の最終調整をしています。

　場所はGoogleの本社に近い駐車場。機器の説明を受けた後に開発者のお２人といっしょに乗りました。運転席にも１人座っていますが、この日は変速装置が壊れていたため、ギアチェンジだけ手動で、あとは完全自動制御でした。最高時速は30km程度で、私の運転よりも加速が速い。普通の車に乗っているのとほとんど変わらない感覚でしたが、仮想の交差点で車がちょっと「考え込む」ようでした。止まってからじっとしている時間が数秒なのですが、動き出すまでの間合いが、本当に「考えている」という印象だったのです。

　日本では馴染みがありませんが、カリフォルニアでは信号機の代わりに四つ角にストップサインのある交差点があり、法律上はストップサインのあるラインに最初に着いた車が優先的に進めます。ただ、２－３台がほぼ同着となる場合も多く、人間同士だと手を上げたり、にこっとスマイルすることで誰が先に行くか決まります。ロボット車はそのようなことはできないので、今回のレースでは、こうした交差点で車がお互いどのように振る舞うかが一つの見所です。

Team AnnieWayのみなさん、ありがとうございます。